De oudste vermelding van ‘de Cassele’ dateert van 1107.

In 1236 sticht graaf Hendrik IV van Kessel in de parochiekerk van Kessel een altaar. De laatste graaf van Kessel, Hendrik V, verkoopt in 1279 het Land van Kessel aan Reinald I, graaf van Gelre. De graaf stelt vervolgens een ridder aan als castrensem in castro nostro de Kessel.

In een akte van febr. 1291 wordt Kessel genoemd onder de Gelderse steden die borg staan bij de verpanding van de graafschappen Gelre en Zutphen aan de graaf van Vlaanderen. Kessel bezit dan nog geen zegel. Vermoedelijk zal graaf Reinald I in de periode 1279 – 1291 stadsrechten hebben verleend aan de inwoners van Kessel. Op 11 nov. 1312 bevestigt Reinald I, graaf van Gelre, namelijk de stadsrechten. Waarschijnlijk hebben de betreffende privileges de grafelijke kanselarij echter niet verlaten en daarom geen geldigheid gehad. Vanaf 1312 zou Kessel het recht op één jaarmarkt en een weekmarkt hebben gehad volgens deze privileges.

In 1338 zijn ‘borch ende thuys myt voerborchte’ als erfelijk leen aan Mathijs van Kessel gekomen, die dan ‘synen oeuersten borchman op die borch’ heet. In de rekening van het Overkwartier van 1342/1343 wordt Kessel nog oppidum genoemd, maar in de Verbondsbrief van 1343 komt Kessel niet meer voor.
Er is nauwelijks sprake geweest van een stedelijke ontwikkeling.

De oudste akte op naam van schepenen van Kessel dateert van 21 jan. 1363.