De oudste vermelding van 'apud Staveren' dateert van 1290.

Op 3 juni 1291 verleent Rooms koning Rudolf I van Habsburg toestemming aan Reinald I, graaf van Gelre, om de stad Stavera te stichten. Op 16 juli 1295 bevestigt Rooms koning Adolf van Nassau deze toestemming. Het is de bedoeling van de graaf om naast zijn jachtslot een nieuwe stad te stichten. De kern van de bevolking zou dan moeten bestaan uit leden van een door de graaf opgerichte societas, een soort ridderorde ofwel een groep van wijze lieden met hoge status, die een groot aantal bijzondere privileges zouden verkrijgen.

Op dinsdag 25 maart 1298 verheft Reinald I, graaf van Gelre, het gehucht Staverden op de Veluwe tot stad (oppidum) en verleent een uitgebreid stadsrechtprivilege. De originele oorkonde is bewaard gebleven, telt 21 artikelen en is in druk verschenen. Er wordt een aantal voorrechten (tolvrijheid, schepenrechtspraak) toegekend maar er dienen ook belastingen te worden opgebracht waaronder 'Thinsen' (tijnsen). Ook behoudt de graaf zich een aantal rechten voor en zijn de inwoners verplicht tot heervaart.

Op 18 april 1309 bevestigt Rooms koning Hendrik VIII de verleende stadsrechten. De 'stad' Staverden bestaat echter slechts uit het jachtslot en enkele boerderijen met in totaal ca. 40 'inwoners'. Hoewel graaf Reinald II het jachtslot na 1320 uitbreidt tot een burcht met een slotgracht en een ommuurde tuin, wordt in die tijd het idee om daadwerkelijk een stad te stichten verlaten.

Vanaf 1400 wonen de graven van Gelre er niet meer zelf. Het huis Staverden wordt beheerd door een leenheer, de Staverman. De eerste Staverman is Gaedert van Staveren, die verplicht is om witte pauwen te fokken voor de (witte) pluimen op de helmen van de graven van Gelre.