De oudste vermelding van 'Svestra' dateert van 714 (cop.1191).

In een akte van 14 sept. 1260 is sprake van de burgers (cives) en van de vrijheid van Susteren (libertatum ville Suestrensis). Tevens treden hierin schepenen van Susteren op. In een akte van 26 apr. 1277 [1276] wordt Susteren als opidum Suestrense aangeduid. Hierbij geeft graaf Reinald I de stad Susteren met al haar bezittingen, inkomsten, rechten etc. als huwelijksgift aan zijn zuster Philippa, echtgenote van Walram van Valkenburg en Mimgoie ('Monschau'). Zij verkrijgt dit in eigendom voor de duur van haar leven. Er is geen feitelijke stadsrechtverlening aan Susteren bekend. Het is mogelijk dat graaf Reinald I deze heeft verleend. In 1385 is de stad Susteren ommuurd.

Susteren blijft eigendom van de heren van Valkenburg totdat deze familie in 1396 uitsterft, waarna op 8 december 1400 de graaf van Salm de heerlijkheden Born met de steden Sittard en Susteren verkoopt aan Willem, hertog van Gelre en Gulik. Hertog Reinald IV bevestigt op 13 sept. 1402 de stadsrechten van Susteren: 'unsen lieven getruwen undersaissen, schoiltissen, burgermestern, scheffenen ind [en] anderen gemeynen burgeren unser stat ind vryheiden van Susteren alsulche brieve, carten, privilegien ind gude alde gewoenten als sy van unsen broidere hertoge Wilhelm…ind…herren van Borne ind van Syttart…erkriegen'.

Vanaf 1423 tot de Franse tijd maakt Susteren deel uit van Gulik.