De oudste vermelding van ‘Eresloch’ dateert van 712-713 (cop. 1191).

Vermoedelijk heeft Eersel al rond 1200 een markt, evenals een openbare schepenbank. Melssen dateert de vrijheidsstatus van Eersel, gezien de hoofdvaart op Antwerpen, vóór 1230. Dan zal deze verleend zijn door Hendrik I, hertog van Brabant. Op 24 juni 1254 is sprake van schepenen van Eersel. Volgens Van Oudenhoven (1670) kreeg Eersel zijn vrijheidsrechten van hertog Jan III (1312-1355).

In 1316 is sprake van een markttol te Eersel. Omstreeks 1340 int de hertog van Brabant in Eersel cijnzen voor percelen die uitgegeven waren voor het hogere tarief dat in steden en vrijheden gebruikelijk was. In een akte uit 1344 is sprake van ‘onser vriheit van Eersel’. In het ‘verbond van steden en vrijheden’ van 8 maart 1355 is Eersel één van de vrijheden; zo ook in het ‘verbond van steden en vrijheden’ van 18 februari 1372. Er is een charter bewaard gebleven van 30 nov. 1380, waarin Wenzel en Johanna van Brabant hun lieden van de bank van Eersel toestaan: ‘In den irsten dat wij onsen goede lude van Eersel ende der bank van Eersel ...ende houden ten rechte van der stad van Andwerpen, te weten is dat men voirtaen en ghene dode hant aldair afwynnen en sal mogen, maer sal mitter waerheit [clagen] moeten voirtaen, gelijc als der stadrecht van Andwerpen inheeft, dair af sij hoire andere rechte houdende sijn.

N.a.v. een geschil tussen de schepenbanken van Eersel en ’s-Hertogenbosch schrijven de Staten-Generaal bij resolutie van 23 maart 1662 voor dat die van Eersel, voortaan op de hoofdstad ’s-Hertogenbosch moeten appelleren.